一、底盤域HIL仿真測試解決方案概述

本方案提供的硬件在環(huán)仿真（HIL）測試設(shè)備，通過集成不同的底盤系統(tǒng)測試臺架（包括制動、轉(zhuǎn)向、懸架等專門測試臺架）平臺和搭建軟件平臺（包括試驗(yàn)配置管理軟件、自動化測試軟件、車輛動力學(xué)模型軟件、場景仿真軟件等），通過模擬車輛、道路、交通以及環(huán)境等要素，將模擬信息傳遞到真實(shí)控制器，激活各個(gè)功能模塊，并采集控制器的輸入和輸出信號，實(shí)現(xiàn)對車輛模型的閉環(huán)測試。

二、底盤域HIL仿真測試解決方案平臺特點(diǎn)

?支持集成不同的測試臺架，如液壓系統(tǒng)靜特性試驗(yàn)臺和氣壓系統(tǒng)靜特性試驗(yàn)臺等，HIL臺架具備各種硬件接口、板卡等配置，可以與各種傳感器、控制器等進(jìn)行信息交互及控制，如輪邊踏板力信號、踏板位移信號、制動壓力信號等足以滿足各類需求。

?支持傳感器信號模擬（模擬通道、數(shù)字/PWM通道等）、執(zhí)行器信號采集、總線仿真（CAN/CAN FD）的要求，支持車輛動力學(xué)模型、傳感器模型、場景仿真模型的實(shí)時(shí)運(yùn)行，支持故障注入、故障診斷功能。

?配置模型為開源模型，可隨意修改，支持Simulink仿真環(huán)境，支持離線仿真。

?可集成真實(shí)的油門、方向盤（含方向盤轉(zhuǎn)角信號、油門信號）于臺架上，并具有較真實(shí)的駕駛反饋體驗(yàn)，所有信號集成在HIL系統(tǒng)內(nèi)?？杉蓸?biāo)準(zhǔn)駕駛模擬器中的油門、方向盤、換擋機(jī)構(gòu)等硬件，并集成在HIL系統(tǒng)內(nèi)。

三、應(yīng)用領(lǐng)域

以制動系統(tǒng)為例，本HIL測試設(shè)備可以完成的試驗(yàn)項(xiàng)目包括：

?通過交通場景仿真對制動系統(tǒng)控制器進(jìn)行功能、邏輯測試。其交通場景包含但不限于：前車目標(biāo)跟隨、前車切出、臨車切入、交通擁堵、紅綠燈模擬、雨雪霧天氣等。

?控制器故障注入、診斷測試、CAN網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用通信測試。

?駕駛員在環(huán)仿真：通過駕駛員在環(huán)主觀制動操作，觀察整個(gè)制動系統(tǒng)的硬件表現(xiàn)（包括踏板感、線性度等）及虛擬場景中的車輛的制動響應(yīng)特性等功能。

在不使用HIL仿真功能時(shí)，具有傳統(tǒng)臺架的試驗(yàn)功能，具有專門的液壓系統(tǒng)測試界面和氣壓系統(tǒng)測試界面，并且軟件功能可滿足兩者同時(shí)操作及試驗(yàn)，其試驗(yàn)項(xiàng)目滿足液壓系統(tǒng)靜特性、氣壓系統(tǒng)靜特性試驗(yàn)需求。